10 月下旬的时候，小鹏汽车在广州总部给媒体开放了城市 NGP 导航辅助驾驶体验。与现阶段全量推送给广州地区 P5 P 版用户不同的是，这次测试车型搭载年底推送的 Xmart OS 3.4.0 版本，并配备更新的城市 NGP 功能。
这意味着，董车会提前体验了即将推送给用户的新版城市 NGP，而官方资料显示它从安全性、舒适性、人机共驾体验上都进行了优化，下面我们通过实测来感受它的表现。
实测：车机要求接管 1 次，驾驶员主动接管 2 次
- 本车道巡航跟车、导航超车变道
在设置好终点与途经点之后，小鹏 P5 P 版在广州地区的高精地图覆盖区域可以开启城市 NGP 功能，可以实现本车道巡航跟车、导航超车变道。
我们遇到路边停留的车辆，城市 NGP 会选择自动绕行。
但不是每一次它都能自动绕行，例如在广园路的时候，我们遇到停留在马路中间的车辆，这时候城市 NGP 要求主动接管。
在遇到闯入车道的车辆，这一次城市 NGP 的刹车会比较柔和，给车内乘客安稳的感觉。
而在广州大道进入二沙岛的过程，旁边行人与快速汇入主路的白色车辆，因为遮挡的原因感知系统未能快速识别，为了防止可能出现意外的情况，我主动接管了。
- 汇入/汇出道路
这一次小鹏 NGP 的人机交互做得比较精细，在 SR 辅助驾驶模拟显示上面，除了显示周边车辆转向灯的信息，甚至可以看到弯道的格栅，增强人机共驾的信任感。
- 红绿灯识别起停
城市 NGP 可以识别红绿灯的状况，但是不能读数，遇到绿灯倒数的时候，它依然会表现淡定，下面场景当中过线后已经转变为红灯，因此在这个场景当中我主动接管了一次。
- 环岛通行
高精地图的加入，对城市 NGP 在规划与控制方面的影响很大，它能够提前知道后面的几个路口，因此该走什么车道都可以提前规划好。
在广州的中山一立交这个新手司机很容易走错的地方，城市 NGP 的表现良好，但面对大车会有一些迟疑。
- 避让其他交通参与者（行人、骑行者）
跟车的师傅来自北京，感叹广州很多地方没有自行车道，电动车随意穿行的路况较为复杂，而在这种场景也考验城市 NGP 的表现。
据了解，新版城市 NGP 优化了对 VRU（弱势交通参与者）的识别和预测能力，可以更好应对非机动车切入和绕行。在实测的过程当中，我们也发现城市 NGP 面对这些情况，在避让的同时能够做到更流畅的通行效果。
吴新宙：小鹏不做有轨电车
前段时间，很多人笑称目前小鹏的城市 NPG 功能依靠高精地图实现，就是有轨电车。
小鹏自动驾驶副总裁吴新宙不认同这个观点，在刚过去的小鹏 1024 科技日上他透露：
如果把高精地图比喻为铁轨，铁轨只是告诉你从逻辑上你该往哪开，但是最核心的能力，一定是靠本车的感知来确定你是偏离这个铁轨有多远。
高精地图更新缓慢会面临鲜度的问题，诸如有修路、改道情况，而面对高精地图与实际情况不一样时候，吴新宙表示 「车端检测到这种情况发生，会降级为增强版 LCC，用视觉能力通过这段路」。
小鹏汽车认为，城市 NGP 的落地只是辅助驾驶下半场的开局，而小鹏 G9 搭载的 XNGP 辅助驾驶系统，则具备全场景辅助驾驶能力，也是实现无人驾驶前，辅助驾驶的终极形态。
XNGP 拥有新一代的感知架构 XNet，利用神经网络替代手写逻辑，实现端到端数据驱动算法迭代。通俗来说，这是小鹏将来克服无高精地图场景，实现高级别城市辅助驾驶最核心的能力。
从发布会公布的时间表可以看到，小鹏汽车计划在 2023-2025 年实现全场景辅助驾驶，2025 年向全面自动驾驶、无人驾驶出发。
有趣的是，小鹏汽车官方公众号写到 「小鹏在自动驾驶领域的实力已经接近世界领先水平，并在部分场景实现超越」。这里的世界领先者，我认为就是特斯拉。我问小鹏的朋友，相对于国内其它新势力，小鹏城市 NGP 最大的优势在哪里，他们说是「量产」。
华为小鹏小步快跑，毫末在起跑
毫无疑问，特斯拉仍然是全球的辅助驾驶领域的顶流，但哪怕抛开政策不说，特斯拉进入国内城市场景仍然需要大量的训练，诸如国内多个城市的红绿灯都有所差别，我们先讨论除小鹏之外，国内车企辅助驾驶的情况。
在 9 月 23 日，极狐阿尔法 S HI 版在深圳推送城区 NCA 智驾导航辅助功能，成为首个在中国城市道路实现高阶智能驾驶并规模推送给用户的车型，而小鹏的城市 NGP 是在 9 月 17 日小范围推送，10 月 22 日全量给指定用户推送。
极狐阿尔法 S HI 版的城区 NCA，支持红绿灯识别并读秒倒计时的显示系统，并通过 3D 环境现实模拟，而小鹏城市 NGP 暂未支持该功能。
而在 5 月初的极狐阿尔法 S HI 版上市发布会上，余承东曾透露：
未来不能过分依赖于高精地图、车路协同，（否则）自动驾驶和智能驾驶的能力就上不去。
除了极狐、小鹏，长城魏牌摩卡 DHT-PHEV 激光雷达版也值得关注。在 8 月 26 日的成都车展上，魏牌发布首款激光雷达车型——摩卡 DHT-PHEV 激光雷达版，搭载城市 NOH 智能辅助驾驶系统。
根据发布会消息，城市 NOH 将率先开通北京、保定两座城市，2022 年底前实现超过 10 座城市覆盖，明年将突破超过 100 座城市落地应用。
让人期待的是，毫末科技支持下的城市 NOH，并不依赖高精地图，真正做到重感知。通俗来讲，就是特斯拉 FSD Beta 的路线，与蔚理鹏目前的策略不一样。然而时间已经来到 11 月，目前城市 NOH 还没有正式推送的消息。
另一方面，根据小鹏官方消息，城市 NGP 下一步开放的城市是深圳和上海，而极狐阿尔法 S HI 版在深圳已经推送城区 NCA。
华为与小鹏辅助驾驶在深圳相遇的表现，让人很期待，你看好谁的表现？
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